Partie 2 : Optimisation de pose
Une fois nos features détectées et associées, on va chercher à estimer le mouvement effectué entre les deux observations.
[Lire]SLAM - Parti 1
Implémenter mon propre système de localisation & mapping
Partie 1: Introduction & detection de features
Certaines personnes racontent qu’ils ont un mauvais sens de l’orientation. Ils peuvent se comparer à un robot et se sentir bien meilleurs.
[Lire]Segmentation de depth map
Dans ce post, j’implémente un système de segmentation de depth map en temps réel, basé sur l’analyse d’une normal map.
[Lire]De CAPE et d'Opés
Corriger et optimiser le code d'un papier
CAPE (Cylinder And Plane Extraction) est une méthode extrêmement efficace d’extraction de plans et cylindres dans des images RGB-D, basée sur une méthode AHC. Malgré l’efficacité de cette méthode, l’implémentation C++ du papier présente de nombreux défauts.
Dans ce post, je vais expliquer comment j’ai réparé la plupart de ces problèmes.
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